超音波ロボットの組み立て方
- 2021.05.18
- Arduino入門
超音波ロボットとは
超音波センサーで障害物を検知して、障害物がない方向に進んでいくロボットです。
販売サイト
（準備中）
組み立て方
組み立てに必要なもの
ハンダごて ハンダ ニッパー 小さいドライバー 瞬間接着剤 カッター 定規 （すべて100円ショップで購入可能）
部品の取り付け
① シャシーとその部品の保護紙を剥がす
② 付属のケーブルを１１ｃｍの長さに切って、モーターの端子にはんだ付けする
③ モーターをシャシーに固定し、タイヤと丸い部品を取り付ける
④ 補助輪を取り付ける
⑤ サーボモーターのアームをカットして、土台となる黒い部品に接着剤で固定する
⑥ サーボモーターを黒い部品に取り付ける
⑦ 超音波センサーとサーボモーターの部品を結束バンドで固定する
⑧ サーボモーターの土台、モーターコントローラー、マイコンボード／センサーシールドをシャシー上面に両面テープで固定し、スイッチを取り付ける（付属の両面テープは業務用の強力なものなので、強引に剥がすとABS樹脂製のシャシーを壊す恐れがあるので、間違って貼り付けた場合は、リムーバーなどを使って慎重に剥がしてください）
⑨ シャシー下面にバッテリーボックスを取り付ける
配線
① バッテリーボックスの赤いケーブルを18cm、黒いケーブルを20cmの長さにカットして、穴を通してシャシー上面に持ってきて、赤いケーブルを再度穴から通してシャシー下面に持ってきて、スイッチの端子とはんだ付けする
スイッチのもう片方の端子に、残りの赤いケーブルをはんだ付けして穴を通してシャシー上面に持ってきて、モーターコントローラーの12V端子にネジで固定する
バッテリーボックスの黒いケーブルはモーターコントローラーのGND端子に接続する
② モーターのケーブルを穴を通してシャシー上面に持ってきて、モーターコントローラー横の端子に接続する
③ 付属のケーブルを10cmの長さに切って、モーターコントローラーの電源端子とセンサーシールドの電源端子を接続する
④ サーボモーターを土台に取り付けて、ケーブルをセンサーシールドの11番ピンに接続する
黄色：11S ／ 赤：11V ／ 茶：11G
⑤ 20cmの４連ケーブルで、超音波センサーとセンサーシールドを接続する
VCC：13V ／ Trig：A3S ／ Echo：A2S ／ GND：13G
⑥ 10cmの４連ケーブルで、モーターコントローラーとセンサーシールドを接続する
in1：2S ／ in2：3S ／ in3：4S ／ in4：5S
⑦ ケーブルを結束バンドでまとめる
スケッチの書き込み
① スケッチをダウンロード
② NewPingのライブラリ NewPing_v1.9.1.zip をダウンロードする
③ robot.zipのスケッチを開き、メニューの「スケッチ」>「ライブラリをインクルード」> 「.ZIP形式のライブラリをインクストール」を選択して、ダウンロードした NewPing_v1.9.1.zip を選択して NewPing のライブラリをインストールする
④ USBケーブルでパソコンとロボットを接続し、スケッチを書き込む
⑤ 書き込みが終わったらUSBケーブルを外して、スイッチをオフにして乾電池を入れる
⑤ スイッチをオンにする
うまく動かない時
● スケッチを書き込むときに、パソコンがマイコンボードを認識しない
再度マイコンボードの初期設定を行ってください。
①デバイスマネージャーの「ポート（COM と LPT)」からマイコンボードの COMポート番号を確認
② IDEのメニューの「ツール」>「シリアルポート」からマイコンボードのCOMポート番号を選択して設定
● 超音波センサーの首振りの角度がおかしい
サーボモーターを土台から一度外して、正しい角度に合わせて再度土台に差し込んでください。
● 前進しないでバックする ／ その場でくるくる回る
モーターからモーターコントローラにつながる赤／黒の配線のプラスとマイナスを入れ替えてください。
● タイヤが動かない
バッテリーの電圧が５V以上あるか、L298Nモーターコントローラーの端子に電圧が来ているか、モーターコントローラーの端子からケーブルが外れていないか確認してください。
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